ドーラの家に子犬がやって来た。おばあちゃんから子犬へのプレゼントを預かったドーラとブーツは大急ぎでプレゼントを家に持って帰ることに。マップ君から、"蝶々の庭"を通って"１０本の踊る木"とダンスを踊ればドーラの家に着くと教わり冒険に出発する。途中で、スワイパーが仕掛けたいくつかの道具にプレゼントを狙われるものの、ドーラとブーツは何とか家にたどり着き、無事子犬にプレゼントを渡すことが出来たのだった。

森にいるドーラに「ママに赤ちゃんが生まれた」という電話がかかり、ドーラとブーツは家へ急ぐ。ヘビやワニのたくさんいる「不気味な森」ではカエルに安全な道を教えてもらい、途中の道ではベニーの車を組み立てて車に乗せてもらい、「木の実の農場」では交通係の札を見て道を渡る。家に着くと親戚たちがお祝いにかけつけていた。ドーラとブーツは赤ちゃんを見てびっくり。女の子と男の子の双子だったのだ。

ドーラは学校の宿題で歌を作るが、ブーツの部屋に楽譜を忘れて登校したため、ブーツに電話し、「楽譜を持ってきて」と頼む。ブーツはドーラの楽譜を持って学校に急ぐ。途中、クモ、ヘビ、ワニに気をつけて「上下ジャングル」を通り抜け、ロベルトの修理を手伝いながら「ロボットハウス」を通り抜ける。楽譜は間一髪で授業に間に合い、ドーラとブーツはクラスのみんなの前で歌をうたう。

ドーラが弟と妹に、双子のスーパーベビーのお話をする。そのお話とは･･･。ある日、ドーラ、ブーツ、スーパーベビーが公園でピクニックをしていると、スーパーベビーの大好物「バナナのベビーフード」をスワイパーに取られてしまい、四人はベビーフードを取り返しに行く。スーパーベビーは、崖を登る階段を「大きな積み木」で作ったり、ドーラとブーツを乗せたベビーカーを持って飛んで運んだり、大活躍。四人はベビーフードを取り返す。

これまで誰もゴールしたことがない冒険レースに、ドーラ、ブーツ、イーサ、ベニー、ティコがチームを組んで挑戦する。トロルの橋では、数字に強いイーサが正しい数字を選んで、ブーツがツルからツルへ飛び移ったおかげで、橋を渡ることが出来た。次の火山はバックパックに緑のボールを集めて無事通過。そして大きな壁の前に来た時重い岩が転がってきて壁をふさぐが、力持ちのベニーがどかす。ベニーは壁を越えられず諦めかけるが、チームのみんなに応援され登りきる。こうしてチームで助け合うことを学ぶ。

ドーラとブーツが虹の岩に登って虹を探していると、太陽が雨降り山の空で輝いてくれる虹を探していた。２人は岩の陰に隠れていたRainbowを見つけそのことを伝えるが、恥ずかしがり屋のRainbowはこれまで空に出たことがないと言う。ドーラは彼のきれいな虹をみんなに見せようと説得し、３人は雨降り山を目指して出発する。途中みんなで色を学びながら無事雨降り山に到着、Rainbowは空に出て見事な姿を見せるのだった。

ドーラとブーツは迷子になったキツネの赤ちゃんを見つける。そこへいつものように現れたスワイパーだったが、赤ちゃんキツネに抱っこをせがまれ、あまりのかわいさにお母さんを探す手伝いをしたいと言い出す。４人は早速お母さんキツネの巣穴を目指して出発。途中、ベニーから牛乳をもらったり、ディエゴに動物のことを聞いたりしながら、無事に赤ちゃんキツネをお母さんとお父さんのところに帰してあげられたのだった。

ドーラは家族や親戚に『赤ちゃんを捕まえる話』をしてあげた。ある朝、双子がベビーカーに乗って"ドロドロ源泉"に向かってしまった。ドーラとブーツとママとパパはベビーカーのあとを追って"農場"に向かった。農場では３手に分かれ、それぞれ動物にエサをあげて通り抜けた。次に"花の庭"に向かったが途中で橋が壊れてしまった。するとGrammaが木の蔓につかまって助けにきた。"花の庭"でもそれぞれの道に分かれ、障害をクリアして通り抜けた。今度はカピバラの群れに邪魔されたが、ディエゴが助けてくれた。ドーラは走ってベビーカーを追いかけ"ドロドロ源泉"の直前で捕まえた。そのとき源泉が噴出したが、出てきたのはシャボン玉だった。

ドーラとディエゴが森で動物を探していると、ブーツが凧を作ったから飛ばしてみると言いだす。凧はちゃんと揚がったものの、大きくて丈夫だったためブーツまで飛ばされてしまう。マップからブーツの行き先が、海を渡り草原を越えてホッキョクグマの山までと聞いたドーラとディエゴは、ブーツを助けるため追いかける。途中でクジラやゴリラや動物の赤ちゃん達を助けながら、２人はようやくホッキョクグマの山へ。そして凧と一緒に木に引っ掛かっていたブーツを、ディエゴのロケットそりで無事助け出すのだった。

夏のビーチで遊んでいたドーラとブーツは、夏に迷い込んだ雪だるまに出会った。二人は気球に乗って雪だるまにふさわしい冬に帰してあげた。するとそこに冬に迷い込んだ花の苗が。二人はソリに乗って花にふさわしい春に帰してあげた。春に行くと、そこにカボチャが迷い込んでいた。二人はカボチャを一輪車に乗せて秋まで送って行ってあげた。すると落ち葉の中にカニが迷い込んでいた。二人は馬車に乗ってカニと一緒に夏のビーチに戻った。

ドーラとブーツは、ビーチで網にからまって動けなくなっていたカニの赤ちゃんを助けた。カニはお母さんの待つ島までの帰り方がわからないと言うので送ってあげることにした。カニの島へ行くには、"砂の城"と"パクパク貝の山"を通らなければならない。３人は、"砂の城"の城主であるイカの音楽テストにみごと合格し、城を通してもらった。"パクパク貝の山"は、１から５まで数字をカウントして貝を飛び越えクリア。島までは海があったが、ボートにオールがない。そこでカニがロープでボートを引っ張って島へたどり着いた。カニはお母さんに再会してネックレスをプレゼントした。

今日は『友情の日』。世界中で友だちが集まってイベントが開かれ"お友達ブレスレット"をつけて永遠の友情を誓う日だ。ところがスワイパーがそうとは知らずブレスレットを盗んでしまった。そこでドーラとスワイパーは世界中を回ってブレスレットを返すことにするのだが・・・。

ドーラとスワイパーは船でパリへ行って友達のアメリーに会い、エッフェル塔の会場でブレスレットを返した。次にタンザニアのンダーリに会い、キリマンジャロ山へ行ってブレスレットを返した。さらにロシアの冬宮殿ではウラジミールに会い、最後は中国の万里の長城へ行ってメイにブレスレットを返した。
２人はすべてのブレスレットを返して帰国し、『友情の日』のイベントに戻った。世界中の友だちがブレスレットをつけると、ブレスレットが光を放ち空が七色に染まった。