アルファベットの本からアルマジロが抜け出してドーラとブーツに助けを求めた。本の中の動物たちが全部消えてしまったのだ。ドーラたちは"Ａ"から順番に消えた動物をチェックしながら"Ｚ"まで行く。動物たちは"Ｚ"に集まっていた。アルマジロのためのサプライズ・パーティーを開いていたのだ。

ドーラはママの仕事を手伝うため、ブーツと一緒にピラミッドをめざす。ピラミッドまでは消防署を通り、橋を渡らなくてはならない。消防署で消防士のティコのお母さんと一緒にベニーを助けたドーラとブーツが橋に行くとまだ完成していなかった。そこで建築士のブーツのパパと一緒に橋を完成させて渡る。ピラミッドでは、考古学者であるドーラのママのためにカギを見つけてピラミッドの扉を開ける。中には秘密の宝物がたくさんあり、ママが探していた"失われた宝石"も見つけることが出来た。

ドーラはグランマから星のポケットをもらい、スター・キャッチャーになった。さっそくブーツと星をつかまえに行き"ウーフー"という赤ちゃん星をつかまえた。ところがスワイパーが星のポケットに風船をつけて飛ばしてしまい、ウーフーの入った星のポケットは『雲のお城』まで飛んで行ってしまった。ドーラたちは４つの冒険星の助けを借りて『嵐の海』と『ドラゴンの山』を超え、『雲のお城』にたどり着いた。しかし王子様が星のポケットを自分の物にしていた。彼は自分が本物のスター・キャッチャーだと証明するために、星をつかまえる勝負を申し出た。その結果ドーラが全部星をつかまえ、王子は負けを認めて星のポケットとウーフーを返してくれた。

ドーラは夕食の時に、ブーツと初めて出会った時の話をする。両親から冒険セットをもらったドーラはワクワクして出かけていく。ブーツの跡を見つけて追って行き、出会ったのがブーツを履いたブーツだった。そこへフィエスタ・トリオが通りかかり楽器を落として行く。それがないと一番高い山にいる女王バチのために演奏できない。ドーラとブーツは冒険に出かけ、途中でティコ、イーサ、ベニーに助けられながら、一番高い山の頂上へ到着、無事に楽器を届けることが出来た。こうしてみんなと親友になったのだった。

ドーラはグランマからもらったネックレスをスワイパーに取られ、星のすみかスター・マウンテンまで投げられてしまった。スター・マウンテンに行くには、１５段の階段と巨大なダイヤモンドを通過しなければならない。ドーラとブーツは冒険星たちの力を借りながら、ドロドロの迫る階段を登りきり、巨大なダイヤモンドの上に乗り、雪に阻まれながらスター・マウンテンの頂上にあるジャイアント・スターにたどり着いた。ネックレスはジャイアント・スターのてっぺんに引っかかっていたので、長いロープを投げ縄にして引っかけた。するとまたしてもスワイパーがロープを盗もうと現れたがみごと撃退。ロープを伝って星のてっぺんまで登り、ネックレスを取り戻した。

スーパースパイの訓練所へ来ていたスーパースパイのドーラとブーツは、ミスター･トゥーカンから最新のスパイ道具を手に入れる。森の様子を伺っていると、ティコの誕生日パーティーでスワイパーがプレゼントを奪うつもりだと分かり、スワイパーを止めに出かける。途中でボートと自転車に変身するスパイボールや、ドアのリモコンなどのスパイ道具を使いながら、無事ティコの誕生日パーティーに到着。スワイパーからプレゼントを守ることができた。

ドーラとブーツは登校中、音楽の先生に会い一緒に大好きな歌を歌う。ところが先生は生徒たちより先に学校に着かなければならないのに、乗っていた自転車が壊れてしまった。そこでドーラはマップ君に近道を聞いた。まず街を通り『音楽の山』を越えなければならない。ドーラたちはバスに乗ったが街で渋滞につかまりなかなか進まない。そこで３人は歌を歌ってバスを励まし街を通過した。『音楽の山』はアスールに乗って越えた。その先は深い森が続いていたが、偶然通りかかったディエゴにジップスライドを教えてもらい、ロープを伝ってあっという間に学校に着いた。おかげで先生は生徒たちが来る前に歌の準備をすることができた。

今日はドーラのいとこデイジーが15歳を迎える特別な日。ドーラとブーツが誕生日パーティーでマンボを踊る練習をしていると、デイジーから電話があり、王冠と靴がないとパーティーが始まらないと言う。そこでドーラ達は王冠と靴を持って大急ぎでパーティー会場へ向かう。途中スワイパーに王冠と靴の入った箱を取られるが、どうにか納屋を通り越して、熱帯雨林でディエゴと合流し、パーティー会場までコンドルに送ってもらう。こうして無事王冠と靴をデイジーに渡し、パーティーでマンボを踊ることもできた。

ディエゴがオウムの赤ちゃんを助けようとして崖に宙づりになってしまった。そこでドーラとブーツは彼を助けに行く。ディエゴはいつも動物たちを助けているので、動物たちは道中ドーラたちを何かと助けてくれた。おかげで『流れのはやい川』と『泥の滝』をスムーズに下ることができ、岩山にたどり着いた。ディエゴのロープが切れそうなので、ドーラたちは急いでヤギの背中に乗り岩山の頂上へ。バックパックからロープを取り出して、みんなでディエゴを引っ張り上げた。オウムの赤ちゃんも助かり親鳥のもとに帰ることができた。

アニマルセンターのベビー・ベアとベビー・ジャガーは大の仲良し。けれどスワイパーが現れたことに怯えたベビー・ベアが遠くの大きな山へ逃げてしまった。ドーラ、ブーツ、ディエゴ、ベビー・ジャガーは、ベビー・ベアを助けようとジャングルを通り抜け、流れの速い川を下って大きな山のふもとへ。ベビー・ベアは山の中腹の岩に乗っていた。岩のひびに気づいたベビー・ジャガーは、生まれて初めて大きな声で吠えてそのことをベビー・ベアに知らせ、無事助けることができた。

キング・エル・ボーボが母の誕生パーティーにつけて出る王冠をなくしてしまったので、ドーラたちは一緒に探しに行く。３人は１から５までの数字を数えて城のドアを開け、お濠のワニを静かにさせて、最初の関門である噴水にたどり着くと、濡れないように水が止まっている間に走り抜けた。次の関門『七面鳥の庭』の門は、正しい図形の上に立つと開く仕組みだが、キングは間違えて木の上まで吹き飛ばされた。ドーラはバックパックからハシゴを出して救出。次は正しい図形を選び庭に入ることができた。七面鳥は変てこりんな言葉を言って笑わせると追いかけて来ない。そこでキングはおかしな言葉を考え出して庭を通り抜けるのに成功、ブランコのそばにあった王冠を取り戻した。帰り道はまた同じことを繰り返して、パーティーに間に合うように城に帰ることができた。

ドーラとブーツがビーチのゴミ拾いをしていると不思議な貝に出会った。貝の話によると、悪いタコが海にゴミを捨てているせいで『人魚の王国』がゴミに埋もれてしまいそうだと言う。人魚のマリアナが魔法の冠に願いをかけたところ一度はゴミが消えたが、その冠は高波にさらわれてしまった。タコが再びゴミを捨てに来れば人魚たちは絶体絶命のピンチだ。ドーラたちは浜に流れ着いた冠を拾い、マリアナに届けに行くことにした。

『人魚の王国』までは、『貝殻の橋』『海賊の島』『ヘンテコな海』を通って行く。『貝殻の橋』を渡ろうとするとタコが橋の上にゴミを捨てて妨害した。ドーラはバックパックから掃除機を出してゴミを吸い取り、１から６までの数字をたどって橋を渡った。
『海賊の島』ではヤシの木が通せんぼした。するとピッグ船長が、ヤシの木を動かすにはココナッツ・コンガを踊ればいいと教えてくれた。ドーラとブーツは海賊たちとコンガを踊り島を通り抜けた。船長の船には帆がなかったので、ドーラはディエゴを呼んでイルカの探し方を教わり、イルカたちの背中に乗って海を渡った。
ドーラたちは動物の姿をしたヘンテコな魚が泳ぐ『ヘンテコな海』を通過し、マリアナを見つけた。ドーラは冠を渡した直後、タコが現れマリアナを網で捕まえてしまった。そこでドーラが冠をかぶって人魚になり『人魚の王国』のゴミを消してほしいと願いをかけた。ゴミは大部分消えたがまだ残っていたので海の仲間たちを集めて掃除をした。すると『人魚の王国』はすっかりキレイになった。ドーラと人魚たちはマリアナを救出し、タコを説得して改心させた。タコは二度とゴミを捨てないと誓った。